運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性是保證水下機(jī)器人安全可靠作業(yè)的關(guān)鍵,而使水下機(jī)器人受擾后自行回到初始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是安穩(wěn)性控制研討的主要內(nèi)容,因而研討安穩(wěn)性控制方法就變得十分必要了。

　　針對(duì)水下機(jī)器人在下潛過程中易因波濤,海流攪擾而呈現(xiàn)失穩(wěn),失控等運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性問題。

　　依據(jù)偽速度的歐拉一龐卡萊方法對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行符號(hào)動(dòng)力學(xué)建模。選用李雅普諾夫指數(shù)算法進(jìn)行量化運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性分析。

　　依據(jù)李雅普諾夫指數(shù)理論獲取水下推進(jìn)器轉(zhuǎn)速參數(shù)與體系運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性之間的量化聯(lián)系,從體系參數(shù)優(yōu)化角度輔導(dǎo)了體系參數(shù)設(shè)計(jì)及優(yōu)化控制體系。提高了體系的可靠性和安穩(wěn)性。驗(yàn)證了李雅普諾數(shù)夫指數(shù)法量化分析水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性的可行性及有效性。