實用新型的目的是提供一種結構，航速高、靈活度高，穩定性好，以克服背景技術中存在的問題。

　　為了實現上述目的，本實用新型的技術方案為：

　　一種水下機器人結構結構設計，包括艙體，艙體的首端通過連接環連接有透明罩，尾端設有尾部引流殼，艙體為雙殼體結構，雙殼體結構包括內層耐壓殼體和外層非耐壓殼體，內層耐壓殼體和外層非耐壓殼體一側的端口連接于第一安裝板，內層耐壓殼體和外層非耐壓殼體另一側的端口同時連接于第二安裝板;外層非耐壓殼體的一側開設有至少一列氣孔，另一側開設有至少一列水孔，水孔和氣孔沿艙體中心軸線對稱設置;尾部引流殼上尾部推進器，艙體外部設有主推進器，連接環上設有垂直推進器;透明罩內設有聲吶探測裝置和攝像裝置。

　　1、主推進器設置在艙體兩側，并且沿艙體中心軸線對稱設置。

　　2、尾部引流殼上設有尾部導流管，尾部推進器設置在尾部導流管中。

　　3、尾部導流管垂直于艙體中心軸線，且與艙體中心軸線處于同一平面。

　　4、連接環上設有兩個首部導流管，兩個垂直推進器分別設置在兩個首部導流管中。

　　5、兩個導流管朝排氣孔一側設置，兩個導流管沿艙體的中 軸線對稱設置，首部導流管與所述艙體舯剖面所在平面之間的夾角為0°至90°，優選為45°。

　　6、內層耐壓殼體采用鋁制材料制成，外層非耐壓殼體采用聚丙烯材料制成。

　　7、耐壓倉的首端和尾端均設有密封圈。

　　8、連接環的外部設有固定板，在固定板上設有割刀，艙體上還設有用于安裝拋投器的底座。

　　9、尾部引流殼的外部沿周向均布設有數個穩流板。

　　本實用新型的有益效果在于：采用雙層殼體的艙體結構形式，提高了水下航行的穩定性，減少了出水的重量;加上各個推進器的設置方式，滿足少量推進器實現多自由度運動，減少硬件的設計難度與維修難度;使其具有航速較高，逆流能力好的特點。在未知或復雜水域，情況不明時，也可以高航速適應復雜環境，較快的通過復雜水域。